三维空间刚体运动——（1）齐次坐标与旋转矩阵

目录：                                      什么是齐次坐标？   简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度：   使用齐次坐标有什么优势？ 1、能非常方便的表达点在直线或平面上 在2D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示，该直线用向量表示的话一般记做       我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分必要条

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