视觉SLAM十四讲学习笔记（三）三维空间中的刚体运动

一、点与坐标系 内积 外积 二、旋转矩阵 三维旋转矩阵R为行列式为1的正交矩阵，定义为特殊正交群 三维变换矩阵T定义为特殊欧式群 逆矩阵为一个反向的变换 三、旋转的表示 1、旋转向量（轴/角） 只有三个自由度，旋转轴为n，角度为，则对应的旋转向量为。 罗德里格斯公式： 旋转矩阵转轴角       2、欧拉角 将旋转分为三个方向上的运动，根据绕固定轴还是绕旋转之后的轴，绕轴的先后次序不同，有多种表达

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