Slam 14讲学习笔记 —— 第五讲 —— 相机与图像

本讲主要搞清楚相机的针孔模型、透镜的畸变模型。从而弄清成像（外部的三维点投影到相机内部成像平面）及相机的内外参。 一. 相机模型：针孔（小孔）成像模型： 上图的几何模型如下： O—x—y—z为相机坐标系（z指向相机的前方，x指向相机的右方，y指向下，O为相机的光心）。成像平面O’—x’—y’，现实世界的P点经过相机光心（小孔）投影后在成像平面上为像点P’。 设P点坐标为[X,Y,Z]，P’坐标为[

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