《第5讲 相机与图像 》读书笔记

本文是《视觉SLAM十四讲》第5讲的个人读书笔记，为防止后期记忆遗忘写的。 本讲讨论的是“机器人如何观测外部世界”， 也就是观测方程部分。而在以相机为主的视觉 SLAM 中，观测主要是指相机成像的过程。  本节目标 总结针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。 总结世界坐标-->相机坐标-->物理成像面坐标-->归一化成像坐标---->畸变纠正坐标 的变换。 学习并总结点云拼接程序。 5.1 相机模型

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