机械臂运动学简介

机械臂运动学简介 1 空间描述与转换 1.1 为什么需要空间描述 1.2 如何描述空间信息 1.2.1 位置描述 1.2.2 方向描述 1.2.3 框架描述 1.3 空间映射 1.4 应用计算的考虑应用计算的考虑 2 机械臂运动学 2.1 正运动学 2.2 逆运动学 2.2.1 可解性 2.2.2 解的存在性 2.2.3 多解性 3 速度和静态力 3.1 位置向量的微分 3.2 刚体的线速度和角速

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