《Modern Robotics》阅读笔记6——前向运动学
《Modern Robotics》阅读笔记6——前向运动学 前向运动学（Forward Kinematics）是《Modern Robotics》一书的第三章，这章主要介绍的内容就是如何基于旋量理论使用PoE（Product of Exponentials）形式求解机器人的前向运动学。有了之前对于旋量理论的了解，这一章的内容非常简单。 前向运动学：描述的是从关节角（关节平移）到机器人末端位姿的映射
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