《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动（一）
《Modern Robotics》阅读笔记1——刚体的运动（一） 一般而言，空间中的刚体运动有六个自由度，但我们描述刚体的运动常见做法是用 4 × 4 4\times4 4×4的变换矩阵，即用了16个元素加上10个约束，而不是就用6个量来表达。用16个元素加上约束的表示方法，叫做implicit representation（隐式表达），这种表达方法好处是没有奇异值。而相对的explicit re
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