刚体运动几何（一）
参考：《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》 疑问： 刚体的速度只有在选定坐标系时才有谈论意义，比如一台小车可以看作是一个刚体，其上有三个传感器，Camera有一个速度，IMU有一个速度，轮子有一个速度，首先它们的速度是不同的（比如把地球看作一个刚体，地心的速度与地球表面的速度是不同的），那么这些速度的关系是什么呢？ VIO中为何
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