Modern Robotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示

Modern Robotics刚体运动的矩阵表示和指数坐标表示 ##摘要 表示三维空间运动的刚体的位置和姿态至少需要6个参数。可以通过固连于刚体的坐标系描述其位置和方向相对于一个固定坐标系的位置和方向，物体坐标系相对于固定坐标系的的构型（或者说位姿）可以表达为一个 4 × 4 4\times 4 4×4的矩阵。矩阵表示刚体的6维构型空间实际上是一种隐式表示法，使用了具有10个约束的 4 × 4 4

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