SLAM用到的相机模型——矩阵表示以及坐标变换矩阵

1 单目相机模型 说白了，单目相机就是针孔相机，需要建立三个坐标系， 成像坐标系，实际是个二维坐标系 相机坐标系，以镜片为原点，镜头向前为Z轴，随相机位置改变，即相机位姿 世界坐标系，只有一个，物体的真实坐标 现在来对这个简单的针孔模型进行几何建模。设 O − x − y − z 为相机坐标系，习惯上我们让 z 轴指向相机前方， x 向右， y 向下。 O 为摄像机的光心，也是针孔模型中的针孔。现

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