空间坐标变换的矩阵表示法

图8.1.1-1ide   所谓空间坐标变换(coordinate transform)，就是指空间任意点P在两个空间右手直角坐标系oxmymzm和oxnynzn中的坐标关系。spa     图8.1.1-1所示两个空间直角坐标系oxmymzm和oxnynzn（如下简称m坐标系和n坐标系）的原点重合于o点，称为共原点的两个坐标系。假设开始两坐标系的三个坐标轴分别重合，而后其中一个坐标系绕其中一个轴

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