深入理解空间坐标系的矩阵变换

深入理解空间坐标系的矩阵变换 空间中三维坐标变换一般由三种方式实现，第一种是旋转矩阵和旋转向量；第二种是欧拉角；第三种是四元数。这里先介绍旋转矩阵(旋转向量)与欧拉角实现三维空间坐标变换的方法以及两者之间的关系。 空间变换分析： 这里以常见的世界坐标系与相机坐标系间的变换为例。 从相机坐标系转换到世界坐标系，也就是比较通用的body到世界坐标系间的转换。 那么旋转的欧拉角按从世界坐标系转换到相机坐

>>阅读原文<<