相机内外参矩阵和坐标变换

1、世界坐标系和相机坐标系的关系： 从世界坐标系到相机坐标系，涉及到物体的旋转和平移。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵。如下图所示： 于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述）。绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示： 于是可以得到 P 点在相机坐标系下的坐标： 从相机坐标系到图像坐标系，属于透视投影

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