图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系 相机的内、外参数矩阵

图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的定义，及三者之间的变换关系。 图像坐标系 1.图像像素坐标系 原点：图像左上角P0点 单位：像素 横坐标u：图像数组中的列数 纵坐标v：图像数组中的行数 2.图像物理坐标系 在图像像素坐标系下建立以物理单位（以下均假设为mm）表示的坐标系，使像素尺度具有物理意义。 原点：主点（相机光轴与图像平面的交点，一般位于图像平面中心，即图中O1点） 单位：mm/像素 横轴

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