SLAM学习过程

根据崔大佬的分享总结的： 不是为了学SLAM，而是利用现有资源做项目、过程 写BA 公式代码敲过一遍、捋过一遍 将VINS的公式推了一遍，把代码和公式对应起来，优化方面已经很难提高效率了 研究BA优化 工程难点： 自动曝光、亮度、对比度 处理噪声

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