【SLAM学习】罗德里格斯公式推导详细过程

目前，在进实验室之前自己学习SLAM，用的是高翔博士所著的《视觉SLAM十四讲》，其中涉及到罗德里格斯公式，这里讲自己的推导过程记录如下。 罗德里格斯公式如下： 上述公式是在视觉SLAM中常用的公式，可以讲旋转角变换为旋转矩阵，其中R为旋转矩阵，θ为绕轴旋转的角度，n为旋转轴方向的单位向量。 下面给出推导过程： 这是一个证明的辅助示意图（比较粗糙，不要见怪），大致是利用了向量的分解以及一些叉乘的知

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