罗德里格斯转换公式推导

最近在学习SLAM，主要的学习资料为高翔的《视觉SLAM十四讲》，首先安利一下这本书，这本书由浅入的介绍了SLAM的整体结构，算法介绍与实际应用。可以说是一本既是通俗有趣的高科技讲义，又是一本足以指导研发实践的翔实教程。        在书籍第三讲，关于三维空间刚体运动中，由于转动矩阵的数值计算较为复杂，所以提出了转动向量的概念，即转动向量的方向空间刚体转动的转动轴，向量的模代表着转动的的角度，代

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