罗德里格斯公式推导（转载）

由于PX4中姿态控制中用到了 罗德里格斯公式，且前阵子观看高翔的《视觉SLAM十四讲》中也提到该部分的内容， 故考虑应该对该部分进行较为准确的理解。查找了网上的相关知识，并进行了推导。其中有篇较为不错，故转载。 首先申明：本文转载自https://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html 参考文章：单击跳转至参考文章（参考文章中数学符号表述较为精准，排版较好）

>>阅读原文<<