罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式推导

定义 定义 v \pmb{v} vvv是三维空间 R 3 \R^3 R3中的一个任意向量， k \pmb{k} kkk是一个单位向量，向量 v \pmb{v} vvv绕向量 k \pmb{k} kkk旋转 θ \theta θ角度，则表示旋转后向量 v r o t \pmb{v}_{rot} vvvrot​的罗德里格斯公式为： v r o t = v cos ⁡ θ + ( k × v ) sin

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