旋转矩阵罗德里格斯公式（Rodriguez formula）的理解证明

一、罗德里格斯公式的表达式 罗德里格斯公式（Rodriguez formula）是计算机视觉中的一大经典公式，在描述相机位姿的过程中很常用，其形式如下： 二、对罗德里格斯公式的理解 我们假设 v ⃗ \vec{v} v 向量绕 n ⃗ \vec{n} n 轴转了 θ \theta θ角度，得到了 v ⃗ ′ \vec{v}' v ′向量， R \bf{R} R为旋转矩阵，我们由旋转矩阵的概念可以知

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