罗德里格斯变换

罗德里格斯变换   当处理三维空间的时候，经常须要用3X3矩阵表征空间旋转。   这种表示方法一般是最方便的，由于一个向量乘以该矩阵等价于该向量某种方式的旋转。不便之处是它不能直观显示3X3矩阵的旋转含义。   另一个容易可视化的表示方式是用向量形式表示旋转，而该旋转每次用单个角度来操做。这种状况下，最标准的方式是仅用一个向量来讲明绕坐标轴的旋转，向量长度表示绕轴逆时针旋转的角度。这个很容易实现，

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