罗德里格斯公式推导

转载：http://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html 罗德里格斯（Rodrigues）旋转方程   此公式有2种形式，故而也有2种推导方法。具体的推导过程如下   一、条件 定义向量k是旋转轴的单位矢量，图中初始向量v绕k轴旋转Θ角得vrot 二、说明 所谓推导旋转方程，实则求出一个旋转矩阵R，使得vrot=Rv。所以我们要做的就是找出vrot与v之间的

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