视觉SLAM十四讲--罗德里格斯公式(Rodrigues’s Formula)推导

前言 之前看了高博的《视觉SLAM十四讲》，里面有一段关于罗德里格斯公式，但是高博没有给出具体推导。然后我查了很多博主，都没有给出怎么推到 R = cos ⁡ θ I + ( 1 − cos ⁡ θ ) n n T + sin ⁡ θ n ∧ \boldsymbol{R}=\cos \theta \mathbf{I}+(1-\cos \theta) \boldsymbol{n} \boldsymb

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