Rodrigues旋转公式

  物体在三维下的旋转可以用旋转角度来表示，一般情况下可分为两种， 1 围绕x, y, z主坐标轴各自旋转yaw, pitch, roll角度而得。 2 围绕空间中某一向量旋转一个角度而得，这个一般不是唯一的，我们称这种为旋转向量，向量的模表示绕该向量逆时针旋转的角度。 那么正常来说，这两种表示可以互相转换，转换方式依据的Rodrigues旋转公式。 PS: opencv-py  cv2.Rodr

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