根据 Rodrigues 旋转公式、旋转矩阵以及主轴方向反求旋转角

旋转矩阵与乘法操作组成了一个群。 利用群论知识，推出 Rodrigues 旋转公式。 其中 w 是单位方向向量，表示旋转主轴方向, R为物体绕此轴旋转theta 角后得到的旋转矩阵。 那么,则有 直接可以反解出，theta 例如， 解得，正弦值为0.6，余弦值为0.8.,

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