VIORB-SLAM学习（一）
最近在准备春招，复习了VIORB相关的知识点，并做了总结。 一、初始化 初始化的目的是恢复出陀螺加表零偏、重力g、尺度s。 使用一个单独的线程VINSInitThread() 进行初始化。初始化开始进行的标志是地图中关键帧的数目超过mnLocalWindowSize个（默认20）。 1.1 计算陀螺零偏 使用图优化的方法。 1.2 计算尺度和重力 从所有的关键帧中，从第2个开始，依次
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