ORB-SLAM学习（3）—— LoopClosing线程

毋庸置疑的是，随着相机的运动，我们计算的相机位姿，三角化得到的点云位置，都是有误差的，即使我们使用局部的或全局的BA去优化，仍然会存在累积误差。而消除误差最有效的办法是发现闭环，并根据闭环对所有结果进行优化。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，所有如果能够检测到闭环，并对其优化，就可以让结果更加准确。 代码框架 整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClos

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