c++thread学习(3)并发多线程系统开发过程

在实现一个规模较大的工程时，需要多个线程之间互相传递数据，因此，点对点的通信机制已经不能满足需要，设定一个比较合理的通信架构会提高工程开发、维护的效率以及代码的复用性，可读性。 了解ROS的小伙伴都知道，ROS的通讯是   节点——话题——节点   的方式。每个节点代表一个可执行模块，每个话题是一块通信数据内存，节点之间的通讯通过话题这个“中介”传递（消息）。节点之间的通信方式是，生产者（节点）发

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