LoopClosing类

主函数 void LoopClosing::Run() 发现回环 步骤1：如果距离上次闭环没多久（小于10帧），或者map中关键帧总共还没有10帧，则不进行闭环检测 步骤2：遍历所有共视关键帧，计算当前关键帧与每个共视关键的bow相似度得分，并得到最低得分minScore 步骤3：在所有关键帧中找出闭环备选帧（选择策略见KeyFrameDatabase类） 步骤4：进行连续性检测（？？？） 计算S

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