ORBSlam2学习研究(Code analysis)-ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosing

ORBSlam2中的闭环检测和后端优化LoopClosing LoopClosing在现在的Slam系统中是非常重要的一个部分，VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。 ORBSlam2中的LoopClosing闭环检测线程主要进行闭环检测，并在

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