ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解

主要参考这篇论文

Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642.

在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间能够用RANSAS求解Sim3变换，从而得到当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，而后传播到相连关键者，并调整地图点，从而完成闭环调整。

主要问题就是如何如何计算匹配点之间的Sim3变换，这也是ORB-SLAM代码中Sim3Solver的核心函数ComputeSim3。

个人理解该过程实际上是ICP的典型求解过程，只不过和一般的3D-3D点云匹配相比，须要多求解一个尺度。这也是推导比较困难的一个部分。