ORB-SLAM2代码阅读（一）
ORB-SLAM2代码阅读（一） 代码总逻辑 参考：ORB-SLAM2详解（一）简介 ORB-SLAM主要分为三个线程进行，分别是Tracking、LocalMapping和LoopClosing。三个线程分别存放在对应的三个文件中，分别是Tracking.cpp、LocalMapping.cpp和LoopClosing.cpp文件中。ORB-SLAM2的总框架如下： （1）跟踪（Tracking
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