Apollo进阶课程[4]——百度Apollo高精度地图3

Apollo地图采集方案 硬件： 64线激光雷达平装，用于采集道路路面，16线激光雷达斜向上装，用于检测比较高处的红绿灯和标牌信息等。还有GPS（采用的是RTK）、IMU、长短焦相机。 进行采集数据前需要保证传感器可以工作而且传感器已被标定过。如相机内外参数不一致会导致采集的数据不准确。不同厂商的激光雷达地面点的反射值不一样。 RTK方案提供更高的精度。 原理：观测站（无遮挡情况）通过在某个位置长

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