Apollo进阶课程第三章：Appolo定位技术

定位技术： 确定无人车在地图中的位置。由于自身感知不够强大，需要精准定位来辅助感知，其定位指标如下： 定位方法： GPS：5~10米 伪距差分： 米级 载波相位差分： <5cm 硬件成本较高，易受电磁干扰，多径效应干扰 激光定位：点云匹配 视觉定位：特征点匹配不实用，使用车道线、交通标志牌定位 惯性导航：成本与精度，无人车用的十万级别的IMU，短时间精度非常高 ，频率非常高，有误差累积。 定位方案

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