Apollo进阶课程[3]——Apollo定位技术

无人车车辆自定位技术入门与应用 技术入门 相对某个坐标系，需要知道无人车的位置和姿态。 位置和姿态分别有三个自由度： 位置：XYZ 姿态：三个方向的旋转，航向（Yaw）、俯仰（Pitch）、横滚（Roll），一般用欧拉角表示。 如果本地坐标系已经定义好，现在有一个车上的坐标系，它相对于本地坐标系的变化（即姿态的变化），就可用三个角度来表示，也就是本地坐标系的三个轴和相对坐标系的这三个轴之间的夹角。

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