Apollo进阶课程[5]——规划技术3

Understand More on the MP Difficulty 优化问题的三个方面：目标函数、约束条件和求解方法。 约束限制分为硬约束和软约束，例如交通规则属于硬约束。 EM规划框架 eg.如图 当前情况：在蓝线和红线交点处发现前方有车辆行驶缓慢，可能要进行换道处理。 EM规划框架：对换道和继续在本车道行驶分别规划出一条轨迹，只有换道之后的轨迹要比本车道的轨迹好的情况下才换道。 Refe

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