Apollo进阶课程[[5]——规划技术1

basic motion planning and overview 什么是规划问题？ 规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的函数，寻找最优解。相对于无人车而言，规划问题就是给定现在的状态，找到无人车移动的最优解。通常最优解目标函数F(x)定义。 从内容考虑，规划问题涉及三个领域，不同的领域对问题的理解不同。 机器人领域：规划就是如何产生轨迹以完成目标，涉及RRT， A*，D* lite，L

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