【SLAM学习】（二）相机原理

文章目录 相机模型 畸变 双目相机模型 RGB-D相机模型 图像 相机模型 相机的作用原理为：将三维空间的点映射到二维成像平面。 下面用最简单的针孔模型来描述这个映射过程： 设 O − x − y − z O-x-y-z O−x−y−z 为相机坐标系， O O O 为相机光心，也就是针孔模型里的针孔，空间中一点 P P P 经小孔投影后在成像平面 O ′ − x ′ − y ′ O'-x'-y'

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