SLAM——相机与图像

相机的针孔模型： 像素坐标系通常的定义方式是：原点 o′ 位于图像的左上角， u 轴向右与 x 轴平行， v轴向下与 y 轴平行。像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。 上式中(X,Y,Z)是P点的坐标，(u，v)是投影后的像素坐标，把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵（Camera Intrinsics） K。通常认为，相机的内参在出厂之后是固定的，不会在使用过程中发生变

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