相机与图像

其中矩阵K称为相机的内参矩阵   由透镜形状引起的畸变称为径向畸变，分为桶形畸变和枕形畸变。 相机组装中透镜和成像面不平行引起的畸变称为切向畸变。 式5-11和5-12中的x,y表示归一化平面上的点坐标。  因此，联合式5-11和5-12，对于相机坐标系下的一点P(X,Y,Z)，可以通过五个畸变系数找到这个点在像素平面上的正确位置。  双目相机模型 在左右双目相机中，两相机水平放置，它们之间的距离

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