编写自己的机器人的模型URDF

   总之，最重要的一点是：每个部件的中点是相对于parent_frame父坐标系的几何中心的。尽管做出来的车有人说像充电宝，有人说是个滑板模型（笑哭无奈的表情哈！—）我还是要把它贴出来。     代码如下：agvcar.urdf <?xml version="1.0"?> <robot name="agvcar">   <link name="base_link">     <visual>  

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