ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解

首先我们明确几个重要的坐标系 1.base_link 移动机器人的当前坐标系 2.odom 里程计坐标系，一般由里程计运动模型来计算，不过不同的地方可能会有不同的计算方法，比如有的可能是编码器计算。 这个坐标系的特点就是，会有累计误差，并不能做为一个长期的参考坐标系，但是优点则是连续，无跳变 3.map 地图坐标系，可以作为一个长期的参考坐标系，但是不连续。原因是，在定位模块中会根据传感器的观测值

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