Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM

1. 算法介绍 A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equation) + 　传感器的要求高 要求: 高更新频率小测量噪声的激光扫描仪. 不需要里程计,使空中无人机与地面小车在不平坦区域运行存在运用的可能性. 利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化, 估计激光点在地图的表示,和占据网格的概率. 其中扫描匹配利用的是高斯牛顿的方法进行求解. 找到

>>阅读原文<<