Gmapping、hector、Cartographer三种激光SLAM算法简单对比

详细内容参考 :http://www.javashuo.com/article/p-mkpyxwzu-qx.html 一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。 缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。 二、Hector SLAM 基于优化的算法（解最小二乘问题），优缺点：不需要里程计，但对于雷达帧率要

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