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激光SLAM算法之一:Gmapping原理分析
时间 2021-01-12
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SLAM
激光
Gmapping
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概念: 1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。 2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法,即将定位和建图过程分离,先进行定位再进行建图。 3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进:改进提议分布和选择性重采样。 优缺点: 优点:Gmapping可以实时构建室内地图,在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。
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