激光SLAM算法之一：Gmapping原理分析

概念：       1、Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。       2、Gmapping基于RBpf粒子滤波算法，即将定位和建图过程分离，先进行定位再进行建图。       3、Gmapping在RBpf算法上做了两个主要的改进：改进提议分布和选择性重采样。 优缺点：      优点：Gmapping可以实时构建室内地图，在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。

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