Gmapping hector cartogarpher 三种激光雷达算法的比对

一、Gmapping是基于粒子滤波的算法。 缺点：严重依赖里程计，无法适应无人机及地面不平坦的区域，无回环（激光SLAM很难做回环检测），大的场景，粒子较多的情况下，特别消耗资源。 源码的核心函数：processScan（） 算法框架： ①  drawFromMotion()运动模型（因为有这步，所以特别依赖里程计信息） ②  scanMatch()扫描匹配 这里面有很多模型常用的 坐标变换之后，

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