Gmapping

束语： odem: encoder: 轮子上的编码器 visual（摄像头）: 视觉里程计 IMU(Inertial Measurement Unit)：计算加速度和角速度。 图片中的解释： 输入： /tf: Base <- Laser /scan: 激光雷达数据 输出： /tf: Laser <- Map /slam_gmapping/entropy: 精度 /map_metadata: 地图的

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