Gmapping学习心得

机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图 机器人在创建地图时，使用多个传感器融合数据，提高创建地图的精度『内部传感器数据的融合通过卡尔满滤波完成，在长时间的运行时会有较大的误差，可以通过外部的激光传感器或者深度相机进行机器人位置和姿态的修正 数据关联：1.已经存在的环境特征2.新的环境特征3.噪声数据 机器人对采集回来的数据（观测值）进行分析，若为已经存在的数据，则利用这一新的观测

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