gmapping程序导图

历时一个月，参考各路神仙，以及我的理解，我对gmapping.cpp中几乎是每一句话做了注释，对processScan也做了详细的研究（没有注释，因为没有GridSlamProcessor.cpp）包括： 除了常规的ros下代码注释，还有线程设计的注释，传感器和里程计数学模型精确到《概率机器人》的哪一页都有标注，还有很多内容。 最开始作为一个C++,slam菜鸡去看gmapping的时候，遇到不会

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