tf坐标系转换(gmapping)

坐标系变换 上一节：slam_gmapping安装与测试 gmapping tf坐标变换 tf关系图是机器人坐标关系非常重要的一环，作为gmapping测试来说，它的关系图是这样的: 输入： rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link，base_laser坐标系。 map:地图坐标系，顾名思义，一般设该

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